Centro de Desarrollo de Sensores, Instrumentación y Sistemas

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Actualidad

03/06/2020
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Geometric Model and Calibration Method for a Solid-State LiDAR

Este trabajo presenta un método de calibración novedoso para dispositivos LiDAR de estado sólido basado en una descripción geométrica de su sistema de escaneo, que tiene resolución angular variable. La determinación de esta distorsión en todo el campo de visión del sistema produce mediciones precisas y precisas que permiten combinarlo con otros sensores. Por un lado, el modelo geométrico se formula utilizando la conocida ley de Snell y el conjunto óptico intrínseco del sistema, mientras que, por otro lado, el método propuesto describe el escenario escaneado con un enfoque intuitivo similar a una cámara que relaciona la ubicación de los píxeles con las direcciones del escaneo. Las simulaciones y los resultados experimentales muestran que el modelo se ajusta a dispositivos reales y el procedimiento de calibración mapea con precisión su resolución variante, de modo que se pueden proporcionar representaciones no distorsionadas del escenario observado. Así, el método de calibración propuesto durante este trabajo es aplicable y válido para los sistemas de escaneo existentes mejorando su precisión y exactitud en un orden de magnitud.

Este trabajo se ha realizado para la empresa BEAMAGINE a través de la incubadora de tecnologías fotónicas del CD6 (CAREF) que forma parte del proyecto "Healtcare Innovation Lab Orbital40" impulsado y coordinado por el Ayuntamiento de Terrassa y financiado por las siguientes instituciones:
  • Dirección General de Administraciones Locales de la Generalidad de Cataluña - Proyectos de Especialización Competitiva Territorial (PECT)
  • Diputación de Barcelona
  • Universidad Politécnica de Cataluña (UPC)
  • Fondo Europeo para el Desarrollo Regional (FEDER)

Keywords: solid-state LiDAR; LiDAR calibration; distortion correction; FOV mapping
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